根据意志自律在不同情境中的发展程度，黑格尔区分了以下三种自由形式：直接的或自然的自由、与康德的本性相对应的自由、与康德的自律相对应的反思自由和理性自由。
当你拥有天生的自由时，你所做的决定只是自然冲动或倾向占上风的结果。但是，黑格尔特别把反思的自由看作是介于自然自由和理性自由之间的一种自由形式。在反思的自由中，已经包含了考虑幸福目的所需的理性元素。在这里，我们锻炼了避免任何欲望或自然倾向的能力，并在这些欲望和倾向中进行筛选，使它们成为整个人生计划中不可或缺的一部分，可以遵循这些计划来寻求幸福。
黑格