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为了避免刚性冲击，位移曲线和速度曲线必须是连续的。为了避免柔性冲击，加速度曲线必须是连续的。最小化速度和加速度的最大值。刚性冲击是指运动开始和结束时速度的突然变化。此时的加速度理论上是无穷大，产生无穷大的惯性力，机构会产生很大的冲击，称为刚性冲击。