根据美国牙科协会的资料，世界上第一把牙刷是1498年中国明孝宗皇帝发明的。方法是将短而硬的猪毛插入骨柄中。西方传统的清洁牙齿的方法是用抹布摩擦刷牙，这种方法至少在古罗马时期就已经存在。牙刷直到17世纪才出现，直到19世纪才开始广泛流行。1938年，杜邦化学公司推出了用合成纤维代替动物皮毛的牙刷，第一把以尼龙丝为刷毛的牙刷于当年2月24日上市。
目前的牙刷有四个部分：头部、颈部、刷毛和手柄。刷头要短一些，窄一些，这样才能伸入整个口腔，清洁难刷的部位。最好是弧形刷头，以免刮伤牙齿。刷颈应该具有合适的曲率，