伺服定位控制课程总结第1篇
《机器人技术》大作业（2015年秋季学期）题目消防机器人发展与应用姓名学号班级专业机械设计制造及其自动化报告提交日期哈尔滨工业大学
内容及要求1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考：1)机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)；2)机器人的运动学及动力学分析；3)机器人的控制及轨迹规划；4)驱动及伺服系统设计；5)电气控制电路图及部分控制子程序。2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭；3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献；4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限；5.正文为小四号宋体，倍行距；图表规范，标注为五号宋体；6.用a4纸单面打印；左侧装订，1枚钉；7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。8.此页不得删除。评语：成绩（20分）：教师签名：年月日
消防机器人发展与应用一、我国消防机器人的市场需求近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。二、国外消防机器人发展现状国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多。80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”，抓获_的Rm1一9型遥控消防机器人等。亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。英国智能化保安公司生产的Ro一VeH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪。采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和FirmaSaS公司联合研制的机器人消防车，用Hunteriii汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防
伺服定位控制课程总结第2篇
在编写永宏pLC伺服定位程序时需要用到“（nC定位参数值设定指令）”、“（硬件高速计数器当前值读取）”、“”三种指令。
“”指令配合“”作定位控制使用，每一轴只可以使用一个本指令。上述程序中的意思位：永宏pLC的第一个扫描周期“m1924”触发后导通“”指令，将之前所设置的“伺服参数表格R3300”中的参数写入到“pSo3（4号通道即FBs-44mn的第四组高速脉冲输出口的参数中，此通道的参数可以控制其脉冲输出的加减速以及回原位方式等）”
“”指令可以将硬件“HSC的CV值”读出并放至控制程序能抓取到的缓存器去，此处可以将其当作能够“读取伺服反馈aB相数值”的指令。上述程序中的意思：通过“”指令，将“HSC3（4号通道即FBs-44mn的第四组硬件高速计数器）中的数值提取到特殊缓存寄存器中”，“DR4108”为HSC3的当前值，“DR4110”为HSC3的设定值。
在程序运行前“m1995”的状态属于常闭，当“pSo3（4号通道）”有输出时“m1995”状态会由常闭变常开。
n002:在没有报警的情况下，m100导通后m101线圈得电。
n003:m100导通后复位m105和DR130。
n004:常开点m101导通后通过“”指令调用“SR（R100定位程序起始缓存区，即之前设定的伺服命令表格“JoG正转运行R100”）”由“pSo3（4号通道）”通道进行脉冲输出，当前的“”的指令进行状态写入“wR（R130指令工作起始缓存区）中”。如果有报警出现“m1900”导通，m101失电，同时“”指令会立即停止输出。
n005:当m101与m1999同时导通，置位m105。
“”指令：
1、当执行控制“en”=0时，马上停止脉冲输出。
2、当暂停输出“paU”=1，且执行控制“en”前为1时，则暂停脉冲输出；当暂停输出“paU”=0，而执行控制“en”仍为1时，继续输出未完成的脉冲数。
3、当“aBt”=1时，马上停止脉冲输出。（下一次当执行控制输入“en”=1时，重新由第一步定位点开始执行）。
4、当脉冲输出中，输出指示“aCt”on。
5、当指令执行错误时，输出指示“eRR”on。（错误代码存放在错误码缓存器中）
6、当每一步定位点完成时，输出指示“Dn”on
“SR定位程序起始缓存区”表示当前“”指令需要调用的“伺服命令表格”的地址。
“wR指令运作起始缓存区”表示当前“”指令进行的程度，此缓存区域不可与其他区域重复使用。每一步定位点完成后，输出指示“Dn”会一直维持on；如果不想让输出指示一直维持on，则在每步定位点完成后，利用输出指示线圈所控制的上升缘接点指令将wR+1缓存器内容清除为0，就可以实现。因此要在启用“”前就需要将与“SR”对应的“wR”进行数据复位。
“m1995”表示当前pSo3（4号通道）的状态。如pSo3没有被其它“”指令占用（pSo0=m1992、pSo1=m1993、pSo2=m1994、pSo3=m1995的状态为on），则由下一步定位点开始执行（如果已到最后一步，则重新由第1步开始执行）；如果pSo3被其它“”指令占用（pSo0=m1992、pSo1=m1993、pSo2=m1994、pSo3=m1995的状态为oFF），则等待占用的“”放出控制权，本指令取得定位控制的脉冲（pulse）输出权。
“m1999=1”表示当前pSo3（4号通道）的““”指令已经定位完成。（pSo0=m1996、pSo1=m1997、pSo2=m1998、pSo3=m1999）
n011：当“m501”回原位启动导通，或“R4108（HSC3）”的当前值不等于0时，复位“m505”。
n012:m501导通后复位DR530。
n013:常开点m501导通后通过“”指令调用“SR（R500定位程序起始缓存区，即之前设定的伺服命令表格“回原位R500”）”由“pSo3（4号通道）”通道进行脉冲输出，当前的“”的指令进行状态写入“wR（R530指令工作起始缓存区）中”。如果有报警出现“m1900”导通，m501失电，同时“”指令会立即停止输出。
n014：m501与m1999同时导通后置位m505与“Y11”，Y11导通后通过pLC与伺服放大器的外部接线，清除滞留脉冲。
n015:Y11导通后，将“pSo3”当前值赋值为0，“HSC3”的CV值赋值为0（意思就是将pLC发送的脉冲数值与接收到的aB相数值都赋值为0）
n018：当m301导通或“R4094（pSo3）”与“D1002（伺服命令表格中设定的绝对值定位位置）”不同时复位m305。
n019：:常开点m301导通后通过“”指令调用“SR（R300定位程序起始缓存区，即之前设定的伺服命令表格“绝对值定位R300”）”由“pSo3（4号通道）”通道进行脉冲输出，当前的“”的指令进行状态写入“wR（R330指令工作起始缓存区）中”。如果有报警出现“m1900”导通，m301失电，同时“”指令会立即停止输出。
n022:如果本轴有其他定位动作的话都会导通线圈“m410”，通过n024段程序会复位“m405”相对值定位完成信号。
在本项目中，使用永宏pLC与安川伺服进行定位控制不仅简单、成本又低同时还满足生产工件的精度要求。在进行工件生产时需要绝对值定位与相对值定位配合使用，因此在编写程序时一定要注意程序编写逻辑，比如“定位完成信号”与“wR指令运作起始缓存区”的复位。在坐标复位时要根据现场情况决定伺服回原位的方式，以及是否要使用“”指令。如果现场有伺服当值的更改要求、或“poS值”与“HSC值”偏差过大，就需要用到“n015”段程序所涉及到的指令。例如需要将当前poS3与HSC3的当前值设置为100，程序则可以如下。
伺服定位控制课程总结第3篇
工业机器人技术课程总结任课：班级：学号：姓名：之前在工厂实习见识和操作过很多工业机器人，有焊接机器人，涂装机器人，总装机器人等，但是学习了盖老师教授的工业机器人课程，才真正算是进入了工业机器人的理论世界学习机器人的相关知识。以下是课程总结。一、第一章主要是对机器人的概述，从机器人的功能和应用、机器人的机构以及机器人的规格全面呈现学习机器人的框架。研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。本书主要介绍工业机器人，对譬如军用机器人等涉及不多。机器人的机构方面，主要介绍了操作臂的工作空间形式、手腕、手爪、和闭链结构操作臂。工作空间形式常见的有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球（极）坐标式机器人、SCaRa机器人以及关节式机器人。手腕的形式也可分为二自由度球形手腕、三轴垂直相交的手腕以及连续转动手腕。同时手爪也可分为夹持式手爪、多关节多指手爪、顺应手爪。机器人的其他规格主要介绍驱动方式、自动插补放大、坐标轴数、工作空间、承载能力、速度和循环时间、定位基准和重复性以及机器人的运行环境。第一章的内容主要是对机器人各个方面有个简单的介绍使机器人更形象化和具体化。工业机器人定义为一种拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，能将对象或工具按照空间位置姿态的要求移动，从而完成某一生产的作业要求。工业机械应用：主要代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动。它带来的好处：减少劳动力费用提高生产率改进产品质量增加制造过程柔性减少材料浪费控制和加快库存的周转消除了危险和恶劣的劳动岗位。机器人的直角坐标型：结构简单；定位精度高；空间利用率低；操作范围小；